Apresentação | Corpo Docente | Programa | Bibliografia | Regras de Funcionamentoe Horários | Avaliação | Sessões de Dúvidas | Sumários das Aulas Teóricas | Aulas Práticas | Laboratórios | Exames e Pauta |
A disciplina de Controlo é oferecida pelo Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)- Secção de Sistemas e Controlo na Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC), estando integrada no conjunto das disciplinas de Bases de Engenharia Electrotécnica. Tem como objectivos ensinar as bases teóricas e práticas elementares da Teoria do Controlo.
Fora das aulas e dos períodos de dúvidas todos os contactos dos alunos com o corpo docente deverão ser efectuados através de e-mail. Só em casos reconhecidamente urgentes deverá ser feito contacto telefónico.
Introdução ao controlo: motivação, perspectivas e exemplos relevantes. Sistemas dinâmicos realimentados: seguimento de referências e rejeição de perturbações. Modelação de sistemas físicos. Resposta dinâmica de sistemas nos domínios do tempo e da frequência. Estabilidade e desempenho. Método do lugar geométrico das raízes. Sistemas de controlo com acção proporcional, integral e derivativa (PID). Critério de estabilidade de Nyquist. Projecto de controladores no domínio da frequência. Controlo digital. Exemplos de projecto de sistemas de controlo.
Programa detalhado(pdf)
Faseamento previsto da leccionação nas aulas teóricas (pdf)
Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 4ª edição, 2002, Prentice-Hall (livro recomendado).
Eduardo Morgado, Controlo - texto de apoio- Reprografia, Pav. de Eng. Civil.
Norman S. Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 3ª edição, 2000.
- Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995, 7ª edição.
- M. Isabel Ribeiro, Análise de Sistemas Lineares, IST Press, 2002.
Acetatos elaborados pelo corpo docente e a disponibilizar regularmente através desta página.
- 14.Set.03 - Capítulo 1 - Introdução ao Controlo
- 19.Set.03- Capítulo 2 (Parte I) - Modelação de Sistemas Físicos e Resposta no Tempo Em 26.Set.03foram corrigidos os slides das pags. 22, 27 e 28. Em 30.Set.03foi corrigido o slide da pag. 40.
- 27.Set.03 - Capítulo 2 (Parte II) - Modelação de Sistemas Físicos e Resposta no Tempo Em 30.Set.03foram corrigidos os slides 12 e 13.
- 27.Set.03 - Capítulo 3 - Diagrama de Blocos
- 3.Out.03 - Capítulo 4 - Estabilidade
- 10.Out.03- Capítulo 5 - Efeitos da Realimentaçõa e Erros em Regime EstacionárioEm 16.Outubro foram corrigidos os slides 18, 19 e 20.17.Outubro foi corrigido o slide 21.
- 14.Out.03 - Capítulo 6 - Parte I - Root-Locus23.Outubro. - Foram corrigidos os acetatos das pags. 16 e 17.
- 23.Out.03- Capítulo 6 - Parte II - Projecto apoiado em Root-Locus
- 29.Out.03 - Capítulo 7 - Controladores PID
- 31.Out.03- Capítulo 8 - Controlo Digital
- 9.Nov.03 - Capítulo 9 - Diagrama de Bode e Relação Tempo-Frequência
- 14.Nov.03- Capítulo 10 - Critério de Nyquist20.Novembro - Foi corrigido o acetato da pag. 8
- 4.Dez.03 - Capítulo 11 - Projecto (Parte I) - Compensação
- 5.Dez.03 - Capítulo 11 -Projecto (ParteII) - Moldagem do Ganho de Malha
Regras de Funcionamento e Horários :
- As aulas Teóricas (3 horas semanais) iniciam-se na 1ª semana de aulas.
- As aulas Práticas(1 hora semanal) iniciam-se na 2ª semana de aulas. Veja em Aulas Práticasinformações adicionais.
- As aulas de Laboratório têm início na 3ª semana de aulas. As inscrições dos grupos nos turnos de laboratório realizam-se nos dias 19 e 23 de Setembro, devendo os alunos, após esta data, confirmar nesta página a sua inscrição. Cada sessão de laboratório tem a duração de 3 horas e realiza-se no Laboratório LSC2 (sala 5.14) da Secção de Sistemas e Controlo - Piso 5 da Torre Norte. Os trabalhos são realizados por grupos de 3 alunos, sendo obrigatória a frequência destas aulas. Veja em Laboratóriosinformações adicionais sobre as inscrições dos grupos nos turnos de laboratório, sobre a execução dos relatórios e obtenha, ao longo do semestre, os enunciados dos trabalhos.
Horário da disciplina. Esta consulta não dispensa a consulta dos horários na página Web do SOP, uma vez que estes últimos constituem a versão oficial.
Avaliaçãode conhecimentos
- Laboratório - 25% da nota final.
- A nota final do Laboratório resulta do seguinte procedimento: se nota de relatório<= 15 há dispensa de discussão oral; se nota de relatório > 15 o aluno tem duas hipóteses: ou não realiza discussão oral e fica com 15, ou realiza discussão da qual resultará a nota final de Laboratório a qual pode ser inferior a 15.
- As notas do laboratório obtidas nos dois semestres anteriores permanecem válidas.
- Exame final - 75% da nota final.
- Aprovação na disciplina sse: nota final de Laboratório >= 9.45 enota de Exame >= 9.45
Sessões de Dúvidas
Durante o período de exames
As aulas de dúvidas terão lugar na Sala 5.15 (5º andar da Torre Norte). Os docentes estarão presentes no período indicado, mas darão por encerrado o horário de dúvidas se não comparecerem alunos nos primeiros 15 minutos. Não é necessário que os alunos enviem e-mail na véspera a indicar que pretendem esclarecer dúvidas.
manhã 10:00-11:00 tarde 14:30-15:30 5.Jan - 2ª feira em 6.Jan - 3ª feira jgaspar 7. Jan - 4ª feira mir 8.Jan - 5ª feira em pal 9.Jan - 6ª feira mir em Exame a 12 de Janeiro 16.Jan - 6ª feira pal 21.Jan - 4ª feira em 23.Jan - 6ª feira pal 26.Jan - 2ª feira mir 27.Jan - 3ª feira jgaspar 28.Jan - 4ª feira em 29. Jan - 5ª feira mir jgaspar 30.Jan - 6ª feira em mir Exame a 31 de Janeiro Durante o período lectivo
As aulas de dúvidas terão lugar na Sala 5.15 (5º andar da Torre Norte). Durante o período lectivo os horários de dúvidas são os indicados na tabela seguinte. Dada a habitual reduzida frequência dos alunos nestes horários durante o período lectivo, os alunos interessados no esclarecimento de dúvidas deverão enviar, na véspera, um e-mail ao docente em cuja sessão pretendem estar presentes e comparecer nos primeiros 15 minutos do período respectivo.
Docente Horário Profª Maria Isabel Ribeiro mir@isr.ist.utl.pt 6ª feira | 11:00 - 12:00 Prof. Eduardo Morgado emorgado@alfa.ist.utl.pt 5ª feira | 16:00 - 17:00 Prof. Pedro Lima pal@isr.ist.utl.pt 4ª feira | 16:00 - 17:00 Prof. José Gaspar jag@isr.ist.utl.pt 3ª feira | 16:00 - 17:00
6ª feira | 16:00 - 17:00O docente dará por concluída a aula de dúvidas se não aparecerem alunos nos primeiros 15 minutos da aula.
Sumário das Aulas Teóricas
Gráfico com a presença de alunos nas aulas teóricas de todas as turmas.
Aulas Práticas
As aulas práticas iniciam-se na 2ª semana de aulas.
Os enunciados dos problemas a resolver na aula prática serão disponibilizados na página da cadeira, pelo menos, com uma semana de antecedência. Os alunos devem tentar resolver os problemas indicados antes da aula prática. Com a redução de 1.5 para 1 hora na duração das aulas práticas iniciada no presente semestre, esta preparação atempada dos alunos para o acompanhamento da aula prática é extremamente importante. A aula prática será, fundamentalmente, uma aula de esclarecimento das questões colocados pelos alunos incidindo sobre os problemas cuja resolução estes devem ter realizado antes da aula.
Os alunos devem frequentar a aula prática da turma em que estão inscritos.
- 15.Set.03- 1ª série de problemas - 1ª aula prática (pdf)
- 24.Set.03 - 2ª série de problemas - 2ª aula prática (pdf)
- 2.Out.03 - 3ª série de problemas - 3ª, 4ª e 5ª aulas práticas (pdf), cobrindo Diagrama de Blocos, Estabilidade, Erros
- 23.Out.03 - 4ª série de problemas - 6ª e 7ª aulas práticas (pdf), cobrindo análise e projecto com Root-Locus
- 6.Nov.02, 20.Novembro - 5ª série de problemas - 8ª e 9ª aula prática (pdf), cobrindo o tópico de Controlo Digital
- 20.Novembro - 6ª série de problemas - 10ª aula prática (pdf), cobrindo os tópicos de Diagrama de Bode e Relação Tempo-Frequência
- 27.Novembro - 7ª série de problemas - 11ª aula prática (pdf), cobrindo os tópicos de Diagrama de Nyquist e Critério de Nyquist.
- 5.Dezembro - 8ª série de problemas - 12ª e 13ª aulas prática (pdf), cobrindo os tópicos de Compensação e Moldagem do Ganho de Malha
Laboratórios
Cada grupo realizará 4 sessões de laboratório
- 1ª sessão de introdução a Matlab e Simulink. Não é requerida entrega de relatório. Não contribuiu para a nota final. Tem frequência obrigatória.
- 2ª, 3ª e 4ª sessões, correspondentes aos 1º, 2º e 3º Trabalhos de Laboratório e cuja classificação contribui para a nota final. O relatório da componente teórica do trabalho deve ser entregue no fim da aula de laboratório. O relatório da componente experimental pode ser entregue até 1 semana após a realização do trabalho na caixa de correio da Secção de Sistemas e Controlo (Torre Norte, 5º piso, em frente à sala 5.17). Entregas fora deste prazo serão penalizadas.
Os guias de todas as sessões de laboratório são disponibilizados, através desta página, pelo menos 2 semanas antes da respectiva realização. Sugere-se que os alunos façam uma preparação cuidada do trabalho antes de comparecerem na sessão de laboratório.
- As inscrições para os turnos de laboratório realizam-se nos dias 19 e 23 de Setembro, às 14:00 na sala 5.14. Após estas datas, todos os problemas relacionados com estas inscrições devem ser colocados, por e-mail, ao Prof. José Gaspar. Consulte as Regras para a Inscrição dos alunos nos grupos e turnos de laboratório.
- Horários dos turnos de laboratório
- Constituição dos turnos de laboratórios (versão definitiva). Só poderá ser alterada por novas inscrições, mas não haverá mudança de grupos sem conhecimento dos próprios.
- 30.Set.03 - No sentido de facilitar a logística associada à correcção dos relatórios, pede-se aos alunos que a capa dos relatórios siga o seguinte modelo (doc).
- - Face à Nota Informativa 51/03 de 15 de Outubro de 2003 do Conselho Directivo, . Após consulta aos cinco grupos deste turno, à qual apenas três grupos responderam, as novas datas para realização do laboratório são as seguintes:
- Grupos G1, G2, G4, G5 - 3ª feira, 28 de Outubro das 16:00 às 19:00
- Grupo G3 - 3ª feira, 28 de Outubro das 13:00 às 16:00. Este grupo irá usar a bancada de reserva, pelo que poderá ver a sua sessão interrompida ou perturbada se houver problemas de hardware com qualquer outra das bancadas.
- 1ª sessão - Trabalho de Introdução ao Matlab e Simulink (IMS).
- (7.Out.03) 1º trabalho - Controlo de velocidade de um motor D.C. (pdf)
- (28.Out.03) 2º trabalho - Controlo digital de velocidade de um motor D.D. (pdf)
- (22.Nov.03) 3º trabalho - Análise e Projecto em Frequência (pdf)
Exames
As datas dos exames estão disponíveis na página do SOP e aí devem ser consultadas. Em 16 de Dezembro de 2003 as datas indicadas nessa págian são:
- 12 de Janeiro às 13:00 Horas
- Enunciado do 1º Exame
- Fotografias tiradas durante o exame
- 31 de Janeiro às 9:00 Horas
É permitida a consulta de 1 folha A4 (2 páginas) e de tabelas de Transformadas.
- Para apoio ao estudo dos alunos disponibilizam-se alguns enunciados dos exames de anos anteriores:
Pauta
Informa-se que, para todos os efeitos, a informação respeitante a classificações contida nesta página não tem qualquer valor oficial.- A pauta em papel está afixada na virine da Secção de Sistemas e Controlo (piso - 1da Torre Norte)
- Veja aqui a pauta com as Notas Finais da disciplina (após revisão de provas do 2º Exame).
Esta página é mantida por M. Isabel Ribeiro - Email: mir@isr.ist.utl.pt
Última actualização: 13 de Fevereiro de 2004